---
license: cc-by-4.0
tags:
- robotics
- lerobot
- act
- ppo
- so101
---

# MICA — SO-101, modeli

Modeli iz master rada „Развој управљачке стратегије роботског система за манипулацију
објектима на бази дубоког машинског учења и великих језичких модела"
(Стефан Атанасковић, Машински факултет Универзитета у Београду, 2026).
Kod: https://github.com/Atanaaa/MICA-so101-master-rad

| folder | algoritam | zadatak | na robotu (20 pokretanja) |
|---|---|---|---|
| `act/lift_L180` | ACT (LeRobot) | podizanje zadate loptice od tri | izbor 19/20, podizanje 11/20 |
| `act/place_B2C` | ACT (LeRobot) | odlaganje loptice u zadatu posudu | 17/20 |
| `ppo/lift_L_base_s1` | PPO (Isaac Lab, rsl_rl) | podizanje loptice | 8/20 |
| `ppo/place_P_std015` | PPO (Isaac Lab, rsl_rl) | pick and place | hvat 12/20, u posudi 7/20 |

ACT modeli kao cilj primaju koordinatu predmeta u sistemu baze robota; skupovi na kojima su
obučeni su u https://huggingface.co/datasets/Atanaa/MICA-so101-podaci.
PPO modeli su obučeni u simulaciji (zadaci `So101-LiftXY-P1HA-v0`, `So101-PlaceXY-PP1-v0`);
`xy_manual.json` je ručna korekcija položaja za robot.

Struktura je ista kao `app/models/` u kodu:

```bash
hf download Atanaa/MICA-so101-modeli --local-dir app/models
```